Dans cet exercice, le professeur va nous parler de la double pendule. On a notre double pendule, l’origine O, l’axe OY et l’axe OZ. G est dirigé de cette façon g^->. On a le point matériel M1 et M2. Ici on a l’angle téta 1 et l’angle téta 2 ensuite L1 et L2. Le mouvement se fait dans un plan (OYZ), les paramètres de configuration sont (y1, z1) et (y2 ,z2). Donc puisque le mouvement se fait dans un plan, chaque point matériel possède 2 paramètres de configuration.